なんやかんやあって良さそうなのが見つかった。
https://github.com/arnabc/simplelauncher
http://arnab.ch/blog/2013/08/how-to-write-custom-launcher-app-in-android/
ちょっと手直し必要だったけど今も動いてるし、改造元にするにはいい感じに単純な作りになってる。
起動可能な全アプリケーションが表示できず困っていたところ、Android 11からはgetInstalledApplicationsで取得可能なアプリケーションに制限がかかっていた（『Android 11 でのパッケージへのアクセス』）。
『Android 11のPackage visibilityへの対応』を参照して、manifestに以下を追加したところ、無事に全アプリケーションが表示された。
<queries>
<intent>
<action android:name="android.intent.action.MAIN" />
<category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" />
</intent>
</queries>