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なんやかんやあって良さそうなのが見つかった。
https://github.com/arnabc/simplelauncher
http://arnab.ch/blog/2013/08/how-to-write-custom-launcher-app-in-android/

ちょっと手直し必要だったけど今も動いてるし、改造元にするにはいい感じに単純な作りになってる。

起動可能な全アプリケーションが表示できず困っていたところ、Android 11からはgetInstalledApplicationsで取得可能なアプリケーションに制限がかかっていた(『Android 11 でのパッケージへのアクセス』)。

『Android 11のPackage visibilityへの対応』を参照して、manifestに以下を追加したところ、無事に全アプリケーションが表示された。

   <queries>
        <intent>
            <action android:name="android.intent.action.MAIN" />
            <category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" />
        </intent>
    </queries>